所有頭頸部癌癥中,，口咽癌占85%

全球每年約有70萬(wàn)人確診患有口咽癌

五年存活率為50%

咽喉癌是耳鼻喉科常見(jiàn)的惡性腫瘤,，其發(fā)病率在耳鼻喉科惡性腫瘤中排名第三位。隨著工業(yè)的發(fā)展,、吸煙人數(shù)的增多,、空氣污染的加劇,，其發(fā)病率有進(jìn)一步上升的趨勢(shì)。手術(shù)是治療咽喉癌的最有效方式,。然而由于咽喉所處的位置極其狹窄,，加上傳統(tǒng)治療使用的是剛性手術(shù)器械，所以過(guò)去只能采用開(kāi)放式手術(shù)進(jìn)行治療,。盡管這種方式能夠移除癌細(xì)胞,，但會(huì)對(duì)人體其它組織產(chǎn)生損害，有很大幾率引發(fā)并發(fā)癥,，同樣會(huì)威脅病人的健康,。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是機(jī)器人技術(shù)的引入,，一種全新的手術(shù)方式—經(jīng)口腔機(jī)器人輔助手術(shù)被提了出來(lái),，這種手術(shù)方式通過(guò)病人的口腔對(duì)病變部位進(jìn)行手術(shù)治療,，相比與傳統(tǒng)的開(kāi)放式手術(shù)可以有效地提高手術(shù)效率和成功率，最大程度地降低手術(shù)帶給病人的損傷,，大大縮短病人康復(fù)的時(shí)間,，更快地恢復(fù)正常生活。現(xiàn)在在咽喉癌的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中,，運(yùn)用最廣的就是da Vinci手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),。盡管這套系統(tǒng)已經(jīng)成功完成了多例咽喉癌的手術(shù)，它的局限性依舊非常明顯,。如工作臂體積非常大,；手術(shù)器械非常細(xì)長(zhǎng)末；端的靈活度也有限,。不僅如此,，這套系統(tǒng)使用成本非常高，病人需要有足夠的經(jīng)濟(jì)能力才能負(fù)擔(dān)得起,。

圖1  柔性咽喉手術(shù)機(jī)器人

    新加坡國(guó)立大學(xué)蘇州研究院任洪亮教授課題組研發(fā)了一套全新的可用于咽喉手術(shù)的柔性手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),，它能夠彌補(bǔ)現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的不足。

    如圖1所示,，這套系統(tǒng)包含兩個(gè)操作手和一個(gè)帶有LED的內(nèi)窺鏡,。靈活的柔性操作手是這套系統(tǒng)的最大亮點(diǎn)。這個(gè)操作手由一個(gè)3自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)和一個(gè)2自由度的鉗子組成,，并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分充分利用具有超彈特性的鎳鈦合金絲和萬(wàn)向節(jié)實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)彎曲自由度和一個(gè)平移自由度,。相比于傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單緊湊,、可以進(jìn)入狹窄空間進(jìn)行靈活操作,、制造成本更低。鉗子可以實(shí)現(xiàn)360°無(wú)限制的旋轉(zhuǎn),，并且可以輕松抓起500g的物體,，保證操作手在狹窄工作空間中有足夠的靈活度和抓取力。                                                                                                                            

   在這套系統(tǒng)中,，軟軸被用來(lái)傳遞動(dòng)力,，允許驅(qū)動(dòng)器脫離機(jī)器人本體，使機(jī)器人體積更小,。操作人員可以通過(guò)控制器對(duì)這套手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行遙操作,，兩個(gè)操作臂能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度的靈活操作（見(jiàn)圖2）。

                                                                    

圖2  性能展示

   和現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)相比,，他們研發(fā)的這套系統(tǒng)體積更小,、靈活度更大、負(fù)載能力更強(qiáng)。在未來(lái),，研究人員還會(huì)進(jìn)行一系列實(shí)驗(yàn),，包括尸體實(shí)驗(yàn)、動(dòng)物實(shí)驗(yàn),、人體實(shí)驗(yàn),，進(jìn)一步驗(yàn)證這套系統(tǒng)的可行性和治療效果。